Pierwszą zasadą Yama jest ahimsa. Oznacza nieszkodzenie innym myślą, słowem oraz działaniami. Dla naszego własnego dobra nigdy nie powinniśmy krzywdzić innych żywych istot. Czasami interpretuje się tę zasadę jako absolutny brak przemocy, jednak często jest to bardzo niepraktyczne. Na przykład z każdym oddechem wdychamy i zabijamy mikroorganizmy! Anandamurti sugeruje, żeby raczej sięgnąć po pokarm pochodzący z mniej rozwiniętych organizmów niż zabijać bardziej rozwinięte stworzenia. Kolejnym problemem jest sprawa samoobrony. Tutaj Anandamurti mówi, iż obrona przed agresorem lub osobą szkodzącą społeczeństwu jest uzasadniona. Nawet jeśli używasz siły, twoim zamiarem jest ratowanie i ochrona życia, a nie spowodowanie bólu czy stawanie na przeszkodzie umysłowemu, fizycznemu lub duchowemu rozwojowi danej osoby.

Drugą zasadą Yama jest satya. Definicja Satya brzmi: używaj umysłu i mowy, mając na celu pomyślność wszystkich. Oznacza to mówienie prawdy i działanie w bezpośredni i uczciwy sposób, promujący szczęście dla wszystkich. W przypadku, gdy prawda mogłaby kogoś skrzywdzić, lepiej powiedzieć to, co przyniesie innym pomyślność niż ściśle trzymać się faktów. Stosowanie się do Satya daje nam ogromną siłę umysłu i jest niezmiernie istotne dla duchowego powodzenia.

Trzecią zasadą jest asteya. Oznacza niezabieranie czegoś, co należy do innych. Kradzież nie powinna również być popełniana mentalnie. Ci, którzy chcą ukraść, ale powstrzymuje ich od tego lęk bycia schwytanym, kradną "mentalnie". Asteya oznacza powstrzymanie się zarówno od kradzieży umysłowej jak i fizycznej .

Czwarta zasada to brahmacarya i oznacza pozostawanie w związku z Brahmanem ( Kosmiczną Świadomością) poprzez odpowiednie traktowanie wszystkich istot i rzeczy jako ekspresji Kosmicznej Świadomości. Umysł przybiera kształty obiektów naszych myśli. Jeśli myślimy w sposób materialistyczny, widząc wszystko tylko jako przedmioty materialne, wtedy umysł stopniowo stanie się apatyczny. Jeśli jesteśmy w stanie wykonywać wszystkie działania, pamiętając, że wszystko w tym świecie jest w rzeczywistości Kosmiczną Świadomością w stanie przekształconym, wtedy umysł zwróci się w kierunku stanu jedności z Kosmiczną Świadomością. W niektórych książkach zasada Brahmacarii została opisana jako seksualna abstynencja. Tę definicję stworzyli średniowieczni duchowni, którzy chcieli osiągnąć władzę nad zwykłymi, prowadzącymi rodzinne życie ludźmi.

Piąta zasada Yama to aparigraha i oznacza niegromadzenie bogactw, które nie są dla nas niezbędne. Oznacza to proste życie i posiadanie takiej ilości fizycznych zasobów, jakie są faktycznie niezbędne. Oczywiście ilość tych zasobów zmienia się wraz z czasem, miejscem i osobą. Jest to istotna zasada zarówno w osobistym jak i społecznym życiu, gdyż jeśli jedna osoba czy nacja zagarnia majątek, może się to skończyć głodem i niedolą dla innych ludzi. Jest to istotna część praktyki duchowej, ponieważ jeśli ktoś jest ciągle zaabsorbowany posiadaniem i gromadzeniem dóbr materialnych, wtedy nie potrafi myśleć o Kosmicznej Świadomości.

Drugą ważną częścią astaunga Jogi jest Niyama. Oznacza samoregulację. Bez niej nie jest możliwe osiągnięcie wyższych stanów świadomości.

Pierwsza zasada niyama to shaoca - czystość umysłu i ciała. Obejmuje czystość otoczenia danej osoby takiego jak ciało, odzież i środowisko, jak również wewnętrzny świat umysłu. Zewnętrzną schludność możemy osiągnąć poprzez regularne czyszczenie własnego ciała i środowiska, podczas gdy wewnętrzną czystość umysłu może zostać osiągnięta dzięki auto-sugestii. Żeby tego dokonać, musimy zastępować destrukcyjne myśli dobrymi. Dla przykładu, jeśli ktoś odczuwa chciwość, powinien postarać się pomyśleć o wielkodusznym działaniu i wykonać je.

Druga zasada Niyama to santosa - utrzymywanie stanu umysłowego spokoju. Gdy umysł czegoś pragnie, jest w stanie skrępowania. Kiedy zaspokajamy pragnienie, moment ulgi i złagodzenia napięcia, którego zaznaje umysł, w Sanskrycie nazywa się Tosa. Ci ludzie, których łatwo zaspokoić, mogący utrzymać stan zaspokojenia, podążają za zasadą Santosa. Osiągnięcie Santosy jest powiązane z Aparighrahą (wspomnianą wcześniej).

Trzecia zasada Niyama to tapah. Oznacza oddanie się sprawie indywidualnego i wspólnego rozwoju. Czynność którą wykonujemy w duchu służenia i pomagania innym bez oczekiwania, że coś w zamian otrzymamy - to właśnie Tapah. Służyć powinno się tym, którzy pomocy naprawdę potrzebują. Jeśli niosąc pomoc, nakarmisz osobę bogatą, nie będzie to bardzo przydatna służba. W przeszłości niektórzy duchowi aspiranci praktykowali samookaleczanie się i surowy tryb życia (jak np. chodzenie po ogniu), ale tego typu praktyki nie dają korzyści ani aspirantowi, ani społeczeństwu, ani Kosmicznej Świadomości, zatem nie mają żadnego znaczenia w duchowym rozwoju.

Czwartą zasadą jest swadhyaya - wyraźne pojmowanie duchowego celu. Każdy powinien czytać i przyswajać treść książek i pism pisanych przez rozwiniętych duchowo ludzi. Zwykłe czytanie bez zrozumienia nie jest Swadhyayą. Istotą jej jest, iż daje nam możliwość kontaktowania się z wielkimi osobowościami i inspiruje do kontynuowania naszej drogi samorealizacji.

Piąta zasada Niyama to Iishvara Pranidhana, co oznacza uczynienie Kosmicznej Świadomości celem własnego życia. Służy temu proces medytacji, w której medytujący skupia się na jednej tylko myśli - Kosmicznej Świadomości. Jak wyjaśnialiśmy wcześniej, w medytacji tantrycznej medytujący powtarza mantrę, która przypomina mu o jego związku z Kosmiczną Świadomością. Część tego procesu medytacji zawiera również etapy, w których umysł odizolowuje się od innych obiektów i skupia na Kosmicznej Świadomości.

Kolejną - trzecią gałęzią astaunga jogi są asany .